柔らかい脚を使用した脚型ロボットは，動物の脚の硬さを基にして設計をしている研究が主流でした．本研究では，脚が路面から受けた力を，弾性エネルギとして蓄え，推進力に変換するように，脚の形状と硬さを設計しました．始めに，地面を蹴るのに適した形状を考えてから，シミュレーションと最適化アルゴリズムを用いて，最も多くの弾性エネルギを蓄えるような硬さを求めました．求めた硬さになるように，実際に脚を作製し，この脚を使うと，従来より最大1.9倍速度が向上することを実機実験で示しました．提案した脚は，3Dプリンタで造形した部品と，木材にレーザ加工機で切れ込みを入れ，柔軟にした部品から構成されています．
本研究は，当研究室の金子温志さんが行なっています．本研究は下記学会で発表しました：
Conversion of Elastic Energy Stored in the Legs of a Hexapod Robot into Propulsive Force, Atusushi Kaneko, Masahiro Shimizu, and Takuya Umedachi, The 11th International Conference on Biomimetics and Biohybrid Systems (Living Machines 2022), July 20, 2022.
タイトル：脚に生じる水平方向の弾性力を推進に活かした多脚ロボット
著者：金子温志，伊與部聡，梅舘拓也，ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020, G11-2